【摘要】本文简述了首次使用焊接机器人对铰接架进行焊接的过程，分析了与手工焊相比产生的质量问题并提出了改进措施。通过对比，了解了焊接机器人焊接的特点及注意事项，经过工艺调整，保证了焊接机器人的正常使用并生产出高质量产品。

    一、概述

    山东临沂工程机械股份有限公司引进了奥地利I GM 公司生产的全关节、电驱动焊接机器人，它由机械臂、控制柜、焊接电源、编程器、变位机、供气系统及冷却系统等组成。在安装调试完毕后，公司决定在装载机铰接架(见图1) 上进行焊接试验，期望获得一些使用经验，以便对下料、组对夹具、工时定额以及操作人员进行调整，使之适应焊接机器人焊接需要。

    二、过程综述

    1. 半自动二氧化碳气体保护焊工艺

    为了便于与手工焊接进行对比，刚开始对铰接架进行焊接编程时，完全采用了手工半自动二氧化碳气体保护焊操作工艺。

    手工焊接操作工艺如下：

    ( 1) 检查各下料件尺寸，表面含有油、锈及水等杂物的件转回上道工序清除。
    ( 2) 将焊件安放在铰接架组对夹具上定位、夹紧，确保图1 中尺寸94mm、609mm 分别放量至95mm、611mm；用CO₂ 焊机点固，点固规范是： 电流220A，电压24 V。
    ( 3) 将焊件吊出夹具，用卷尺重新检查尺寸是否符合要求，在放量尺寸内嵌入刚性支撑圆钢，防止焊后收缩过大。
    ( 4) 转至焊接处，装夹在简易焊接变位机上施焊，焊接规范是： 电流26 ～320A，电压28～34V，焊接速度35～45cm/min ，焊丝伸出长度10 ～15mm，保护气流量15 ～20L/ min 。焊缝焊脚高度见图2 ，放置位置及焊接顺序按图2 编号顺序进行。焊脚高度超过8mm 的焊缝，必须采用多层多道焊，以减少焊接变形。
    ( 5) 焊接完毕，清除飞溅物。
    ( 6) 待焊件冷至室温后，去掉刚性支撑圆钢，检查焊接后的收缩尺寸是否符合图样要求。如不符合要求，用氧- 乙炔火焰校正。

    2. 焊接机器人试焊产生的问题

    按上述工艺用焊接机器人编程试焊时，产生了如下问题：

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